父母與子女之間的一種雙向作用的人際關系。兒童在父母的撫養下成長，同時兒童身心發展又影響着父母的行為。這種關系包括父母與其親生子女、養子女或繼子女之間的關系。子女年幼時，由于心理、生理發育不成熟，經濟生活不獨立，必須依賴父母，父母對兒童的影響更深。父母的道德修養，處世态度及教育子女的方法都影響兒童身心的發育，以及兒童後來形成的人際關系。随兒童年齡的增長，父母與子女的關系不斷地發展。若父母了解兒童心理特點，進行嚴格要求和關心，兒童對父母就會尊敬和體貼，關系向好的一方面發展；若父母不了解兒童心理特點，教育态度粗暴，兒童對父母的态度就會是厭惡和充滿敵意，關系緊張。
親子關系乃指父母與子女的關系。由于子女出生以後，要依賴父母來養育，要依靠父母，所以其關系即以上下之“縱向關系”開始，此與“橫向關系”為始終的夫妻關系不同。不過，親子關系并非始終停滞于“縱關系”而不變。事實上，随着子女的成長，當子女長大成人時，親子關系逐漸變成“橫關系”；而當父母年老衰退時，這種關系又變成“反的”“縱關系”，即由子女來照顧衰老的父母。
父母與幼小子女的關系有幾種成分。此包括撫養、管教及培育。“撫養”指的是把生理及心理上未成熟的幼小子女撫養長大，使嬰孩能生存下來，并且順利發展。“管教”指的是協助子女學習，包括教育子女什麼是對與不對、哪些事該做哪些事不該做，以及生活知識，幫助子女養成良好的習慣，使子女能成長為健全的個人。“培育”乃指幫助子女獲得機會及社會活動經驗，具備适應社會的能力與信心。總之，父母的撫養、管教及培育，包含生理、心理及社會适應各個層面。
一般說來，随着子女年歲的增長，親子關系也随之變化，稱之為“親子關系的發展”。嬰兒幼小時，很依賴父母的撫養，不但要父母喂養、照顧、保護，在心理上也很依賴父母。嬰兒由父母那兒獲得安全感及信賴感，而父母經由嬰兒獲得身為父母的幸福與滿足感。到了子女幼兒時，父母除了繼續撫養之外，還要開始給予适當的管教，讓幼兒學習生活上所需的基本知識及為人的是非準繩，讓幼兒逐漸獲得管理與控制自己欲望及行動的能力。幼兒學習自律，父母因此而感到喜悅，并有輕松感。
到了兒童階段，父母要鼓勵兒童與外界接觸，從生活中學習。父母要鼓勵兒童向父母表達他們的意見，參與家庭的讨論，能以家庭一分子的身份發揮作用。到了青少年階段，子女對父母的依賴減弱，關系疏淡，與父母以平橫的關系相處。
成年子女，除了謀求自己的社會與婚姻生活之外，宜與自己的父母建立起相互照顧、關心的關系。此階段的父母，已不用再養育子女，但需維持與子女良好的情感關系，并以“平橫”的關系與子女來往。父母年老時，一方面學習繼續自己生活，一方面适當地接受子女的關心及必要的照顧。總之，親子關系是随着年歲的增長與發展而動态性地發展與變化的。
父母養育子女，不但會産生濃厚的感情，同時也會産生一些期待。這種期待因人而異，也因社會文化及時代的不同而有所差異。在某些社會，大家認為養育子女乃是盡天地親子相傳的責任，父母有義務把出生的子女養育長大；但是，一旦子女長大，則該早早分離，獨立生活，彼此不相幹，父母對子女毫無期待。而在某些社會，則認為養兒防老是天經地義的，父母費心養大孩子，子女長大後應贍養父母。許多以農業為主的社會，其親子關系常屬于後者，即期待養子防老。然而，許多工業化且都市化的社會，已趨向于前者，即養子不一定用來防老。年老的父母需學習且準備自行生活，至少心理上不要依賴下一代來養老，可說是現代社會的一種傾向。
父母與子女的本質關系，常因社會文化背景的不同而會有顯著的不同。有些社會要求子女絕對地順從父母，不能輕易地表示後輩的意見，保持嚴格且單方向的縱關系。有些社會則鼓勵子女與父母民主相處，讓子女在父母面前能随時表達自己的意見。過去，傳統且保守的社會較強調子女要“孝順”父母，以父母為重，而現代且民主的社會，則傾向于親子“相互尊重平等相處”的态度，顯然有所變化。這種随時代變遷而産生的親子關系變化，構成許多家庭的心理适應問題。
一般說來，長輩與後輩之間常會有一些不同的看法。年老者較保守，以不變應萬變，而年輕者較激進，好嘗試新異，在心理态度上有所不同。再加上上一代與下一代往往相差20年以上，從時間的觀點說來，其所接觸的社會及生活經驗往往不一樣，價值觀也不一樣，因而往往産生親子之間對事情的看法之差距，被稱之為“世代差距”。這是古今、中外、東西方社會裡普遍存在的心理現象。
親子關系所産生的問題，有幾種情況。最常見的是親子在發展階段上的适應困難。
有時親子關系的問題，來自于父母對子女特殊或過分的期待。有些父母将自己一生無法得到和滿足的願望轉移到子女身上，要求他們來完成，使子女難以接受。
