曆史淵源
起始年代
道教音樂又稱法事音樂、道場音樂，大約開始于南北朝時期（420—589年），是道教進行齋醮儀式時，為神仙祝誕，祈求上天賜福，降妖驅魔以及超度亡靈等諸法事活動中使用的音樂與太上老君有關。更早期道教的法事活動是古代巫觋祭神儀式的承襲與發展，最初誦經為直誦，未見有使用音樂的記載。
據《魏書·釋老志》記載，北魏明帝神瑞二年（415)，寇謙之稱于嵩山遇太上老君，授其天師之位，并賜《雲中音誦新科經戒》，制定了《樂章誦戒新法》，遂産生了《華夏頌》、《步虛辭》等最初的道樂音韻。
所謂《華夏頌》，據《玉音法事》注說：“華夏，三千五百裡為華夏，言其迢遠之意，今華夏自思真堂舉起，徐徐吟詠，過廊庑，登殿堂，而畢。似取其迢遠之意也。”這大約是在道教儀式開壇前行進中吟詠的一種音韻。
《步虛辭》多是對神仙的頌贊之詞，一般是五言、七言的詩歌詞，長短不拘，視法事的需要而定。
《樂府古題要解》說：“步虛辭，道家曲也。”據南朝劉敬叔所著《異苑》記：“陳思王（曹植)遊魚山，忽聞空裡誦經聲，清遠遒亮，因使解音者寫之，為神仙之聲，道士效之，作步虛聲。”又據《晁志》載：“其章皆高仙上聖朝玄都玉京，飛巡虛空所諷詠，故曰步虛。”因其音韻若衆仙飄渺行于虛空歌誦之音而得名，風格古雅。南朝茅山道士陸修靜所撰《太上洞玄靈寶授受》中，便收有《步虛辭》，現存明《正統道藏·洞玄部·贊頌類》所收《玉音法事》中錄有多首《步虛辭》。
鼎盛時期
唐宋
唐代是道教音樂發展的鼎盛時期之一，唐代的道教音樂由單純的打擊樂器鐘、磬、鼓等，增加了吹管和彈撥樂器。唐高宗曾令宮内樂工制作道調。玄宗曾命道士、大臣獻道曲，并親自研作和教授道樂，用于在太清宮祭獻老子時演奏。
《混元聖記》卷八日：“二月辛卯，帝制霓裳羽衣曲、紫微八卦舞，以薦獻太清宮，貴異于九廟也。”
《冊府元龜》卷五十四記有“（天寶十年）四月，帝于道場親教諸道士步虛聲韻”。他還诏道士司馬承祯、李會元制《玄真道曲》、《大羅天曲》；诏工部侍郎賀知章作《紫清上聖道曲》；诏太常卿緯縧制《景雲》、《九真》、《紫極》、《承天》、《順天樂》、《小長壽》等六曲。玄宗自作《降真召仙之曲》、《紫微送仙之曲》等道曲。
唐代詩人作詩也有不少提及道樂的，例如張籍有“卻到瑤壇上頭宿，應聞空裡步虛聲”之句；女詩人薛濤在其《試新服裁制初成》詩中有“長裾本是上清儀，曾逐群仙把玉芝；每到宮中歌舞會，折腰齊唱步虛詞”之句。可見當時道樂流行之盛。
唐時因道士的流動，道樂由宮廷傳至中國民間，又吸取了許多中國民間曲調，包括一部分佛教音樂和西域音樂。有的被改名後即用于道教活動，如把《無愁》改稱《長歡》，《蘇羅密》改稱《升朝陽》，将它們都納入了道樂之列。
唐代道教因受帝王的推崇，道教音樂也受到重視，高宗曾令樂工制作道調。玄宗不但诏道士、大臣廣制道曲，還在宮廷内道場上親自教道士“步虛聲韻”。唐代道教音樂在吸收當時的中國民間音樂、西域音樂以及佛教音樂的基礎上，逐步發展和提高。唐末張若海撰《玄壇刊誤》稱唐代道樂為“廣陳雜樂、巴歌渝舞，悉參其間。”唐末五代時著名道士杜光庭集前代道教齋醮科儀之大成，編輯了《道門科範大全集》，道教的齋醮儀式得以進一步規範。這時的道樂已由單純的打擊樂器鐘、磬、鼓等，增加了吹管和彈撥樂器。
代表作
清水道教音樂是甘肅省天水市的漢族宗教音樂，源于全真道派。清代乾隆年間受陝西華陰等地道教音樂的影響，相繼分成了“龍門派”和“華山派”延續至今。在初創時便已是聲腔、器樂、打擊樂并用的綜合表演形式。因經詞是配以音樂曲調且在打擊樂的伴奏下唱出的，因此清水道教音樂注重的是“一寫二念三吹打”。
其常用的經詞約有60部180多卷，句式多為四字、七字和十字句，祈求國泰民安、五谷豐登、幸福吉祥是其主要内容。2008年，清水道教音樂入選我國第二批國家級非物質文化遺産保護名錄。馬少民為該項目傳承人。
