起源
由于关节部位装有球型的关节，使人形能够做出许多接近于真人的姿势，石膏、陶瓷、木材及塑胶等材料皆可以用来制作人形。我们通常所说的BJD主要是指以树脂为材料制成的球体关节人形，采用了球关节的结构理论，四肢及躯干还有各个关节由树脂制成，各个部件是皮筋/S钩/粗棉绳/铝线等材料固定在一起。各关节可摆出多种姿势。
1998年起，日本“造型村”公司开始使用聚氨基甲酸乙酯树脂为材，量产名为“Super Dollfie”的球体关节人形。Super Dollfie的出现刺激了市场，特别是在韩国，最早成立的韩国公司为HAPPYDOLL， LUTS， DOD和ANGELREGION，而在2003年香港出现了一间单以球体体关节人形时装设计公司DOLLHEART。
2003年后，出现了许多制作BJD的厂商。
2005年以来，中国内地与中国香港地区等地亦有玩具厂商开始投入生产此类人形的行列。关节人形的爱好者渐渐形成一个独立的社群。
设计要素
尺寸重量
1/4娃重量在2—3斤左右，1/3娃重量在4—6斤左右。
BJD的身高是以“分”来算的，以180厘米除以X分（X为2、3、4、6、8、12） 得出的数即为该尺寸孩纸的大概身高。
1/2尺寸：AOD家二分娃90厘米，鬼契人形家二分娃75—77厘米。
叔尺寸：身高在70厘米以上，有的可以到80厘米甚至90厘米，被称为80叔和二分叔。
1/3娃娃（3分）：身高在60厘米左右，一般男娃比女娃高一点，且各个公司之间的娃娃身高是有一定差异。
1/4娃娃（4分）：身高在42厘米~45厘米之间。这也是存在差别的，主要是各个公司之间的差别，有的时候男娃和女娃之间也有一点身高差别。
1/6娃娃（6分）：身高在30厘米左右：30厘米（Lati Green），26厘米左右（V YOSD，大多BB娃）。
1/8娃娃（8分）：身高在22厘米左右。
1/12娃娃（12分）：身高在15厘米左右。
因为各家娃具体情况都不一样，所以出现了sd17，sd13等较详细的尺寸。
17男身高67厘米， 头围23厘米， 手长22.7厘米， 胸围27.8厘米，腰围20.8厘米， 臀围27厘米， 腿长33厘米， 脚长8.2厘米。通常戴16毫米眼，眼眶够大就戴18毫米。sd17是介于3分和叔类的尴尬体。
设计特征
BJD采用了球关节的结构理论，四肢及躯干还有各个关节是由一种合成树脂制成，BJD的特征是关节可以自由活动。各个部件是由1—2条专用绳（娃圈称筋）固定在一起，各个部件可以随意转换。BJD娃娃可以更换服装，还能修改化妆，调换手脚，头发，眼球。总的来说，除了五官不能改变之外，其他的都可以根据自己的喜好进行更换。
可塑性
BJD的可塑性很高，只要将化妆，假发，眼珠，娃衣等稍作变动，娃娃就会有很大的改变，可以由男变成女。
结构
在工艺上，BJD采用了球关节的结构理论，四肢及躯干还有各个关节是由一种高级合成树脂制成，摸上去十分细腻，而各个部件由1-2条专用皮筋组合连接在一起的，可供自由安装拆卸，各个关节也可以很灵活的摆出各种Pose。
象征意义
BJD的实用价值与收藏价值并重。BJD买家可以通过给人偶上妆、美发、设计服装，提升自己的业务能力，也可以来用作画画或者创作的参考对象，还可以用作婚纱店、服装店等的橱窗展示；另一方面球形关节玩偶作为定制品来收藏（比如定制自己喜爱的明星，或者是自己的面容）。
使用原则
BJD除了个人收藏以外，在实务方面的运用，亦活跃于设计界，因人形的姿态变化丰富，加上普遍关节皆可替换的缘故，适合绘画、发型、服装或彩妆等须讲究美观与形象的艺术领域（不过由于价格昂贵，所以通常都是作为高级设计师的私人运用，不易于公开场合中看到）。
文化特色
BJD是流行文化的一部分，且出现于许多的影视作品当中。生活中，还有娃娘们的聚会——简称“娃聚”，带上娃娃聚在一起拍照聊天。每年每个省市都会举办DP，来自各地的娃娘们举办一个类似漫展的娃展，可以购买娃物，还可以近距离欣赏娃娃们。
2004年，以BJD为题材日本动画电影《攻壳机动队2 INNOCENCE》上映。其导演押井守为纪念动画电影的上映，于东京举办了BJD的展览。同年，韩国上映的恐怖片《人形师》，则反映了部份人类对于BJD这类具高拟人程度实体的恐惧感。
2006年，时装设计公司Dollheart举办了两岸三地的第一个单以球体体关节人形为题材展览Dollism Plus（DP）。
2021年7月，一个3米高的BJD娃娃《鲲》亮相上海。创作者黄山介绍，作品“鲲”是他们以体积为切口进行的一次“行为艺术”创作，为BJD注入京剧灵魂，以传统中国戏曲造型为设计源头，以可动人形的审美为内核，加以赛博朋克元素进行创作和设计的，展现潮流可动人形文化。
维护保养
1、保证BJD所处空间的干燥和清洁，如果平时是存放在衣柜里请在衣柜里放置防潮剂或者竹炭包。
2、尽量不要让BJD的身体碰触到水分，如果因为拍摄需要而不得不碰触到水的话一定要将娃娃彻底风干以后才可以收起来。避免因为潮湿而造成娃娃体内的S钩和磁铁生锈。
3、所有贴身衣物（如内裤、背心等）请尽量选择浅色的，如肉色、粉色、白色等。请勿选择黑色、深蓝等深色，避免以衣物掉色而染到娃娃身上。
4、每次将其收入包内或者睡箱内时，都要为娃娃带上面具，防止妆容在摩擦中受损，或者睫毛被压倒。
5、尽量避免用手触碰脸部，以此保证妆容的鲜艳和持久性。
6、为娃拍照时尽量不要打开闪光灯。（因为会黄化所以尽量避光）
7、出外景时尽量避免强光直接照射娃娃。
8、为了减轻黄化，可以全身喷消光（弊端是容易脏）。黄化后可以通过全身打磨去黄，但会使娃身树脂变薄。
设计者
BJD创导者是日本Volks社的圆句昭浩。Volks社开发的SD娃娃，不仅是BJD的开创作品，更是所有BJD产品的标准和典范。所有的韩国和日本的BJD娃娃尺寸和基本体型都是借鉴和参考SD娃娃的体型。SD娃娃在很多娃娃制造技术上有着绝对的权威性。
