演藝經曆
1983年，出演山東電視台拍攝的古裝劇《水浒傳》，飾演梁山好漢沒遮攔穆弘，正式開始從事影視行業。1990年，出演張新建執導的古裝劇《孔子》出演冉耕一角。
1994年，首次擔任副導演并參演王文傑執導的曲藝評書家單田芳先生作品改編的同名武俠劇《白眉大俠》，并在劇中飾演陸天林一角。
1996年，擔任古裝武俠劇《甘十九妹》的副導演與王文傑導演再次合作，并在劇中飾演冷琴一角；同年，與孫波、孔笙導演合作，擔任副導演執導都市劇《燃情四季》，并參演該劇在劇中飾演楊立一角。
1998年，王永泉與陳勳奇導演合作擔任副導演，參與拍攝林心如主演的年代劇《上海探戈》。2000年，再度與王文傑導演合作，首次擔任執行導演參與拍攝古裝曆史、紀實傳記類型電視劇《成吉思汗》并出演張行信一角，該片于2004年6月17日在央視和内蒙古衛視播出。
2001年，與王文傑導演合作擔任副導演，參與打假為主題電視劇《藍色馬蹄蓮》的拍攝，并在劇中出演肖廠長一角。
2005年，與孔笙、王文傑導演合作擔任副導演，參與拍攝王詩槐、劉磊、戴嬌倩等主演的戰争曆史劇《茶馬古道》；同年，出演鞠覺亮執導，秦沛、溫兆倫主演的清代劇《李衛當官》的續集《李衛辭官》，飾演沙管家一角；同年，出演孔笙執導的戰争題材電影《狩獵者》飾演老膠東大叔。
2006年，首次與戴冰導演合作，擔任執行導演參與拍攝由王洛勇、于榮光、努爾比亞主演，改編自1963年的同名電影《冰山上的來客》的軍事懸疑諜戰片《冰山上的來客》，并在苦衷客串炊事班老姜一角，該劇于2006年12月18日在浙江衛視播出。
2007年，擔任執行導演，參與拍攝由張晨光、蕭薔、馬恩然、高鑫等主演的古裝懸疑劇《明宮謎案》，并飾演沈令譽一角；同年，擔任由李晨、劉奕君主演的軍事題材電視劇《絕密押運》的執行導演，并客串吳隊長一角，該劇于2008年9月18日在中央一套播出。
2008年，擔任執行導演的軍事題材電視劇《戰争目光》于1月22日在央視八套播出；同年7月22日，出演孔笙執導，李晨、國麗娜、齊奎等人主演的劇情片《極限救援》飾演一名三輪車主；随後，與李慶友合作，主演孔笙執導的《法官老張轶事》系列電影的第一部《法官老張轶事之陽光與土地》飾演法官老張一角；接着，與張新建、孔笙導演，高滿堂、孫建業編劇合作，擔任山東題材電視劇《闖關東》的執行導演，并出演王老永一角，該劇獲得中國電視劇飛天獎優秀長篇電視劇獎、中國電視金鷹獎最佳長篇電視劇獎和韓國首爾國際電視節最佳編劇獎三項榮譽。
2009年，作為執行導演參與拍攝王文傑執導，沈曉海、鮑國安主演的曆史題材《開創盛世》，并出演高德儒一角；同年，擔任由廖凡、張譯、李晨主演的抗戰題材電視劇《生死線》的執行導演，并客串出演趙老大一角，該劇于2009年9月19日在山東衛視首播；随後，主演孔笙執導的《法官老張轶事》系列電影的第二部《法官老張轶事之倔蘿蔔》繼續飾演法官老張一角。
2010年，擔任由李晨、小宋佳主演的情感家庭題材的電視劇《風車》的執行導演，并客串出演董隊長一角。2011年1月1日，擔任執行導演并出演魏德牛一角的年代劇《鋼鐵年代》登錄多家衛視黃金檔；同年，與董勇、劉敏濤、高鑫、祖峰合作，參演孔笙執導的故事片《北川重生》，飾演劉總工程師一角。
2012年，擔任由王文傑執導，陸毅、林心如、韓雨芹等主演的曆史傳記劇《蘇東坡》的執行導演，并客串黎寨寨主一角；随後，擔任林永健，闫學晶主演的喜劇《老病号》的執行導演，并參與演出；同年6月15日，參演朱敏江執導的懸疑片《查無此人》上映；同年，執導并出演的農村勵志題材電視劇《溫州一家人》于2012年11月10日在央視一套播出。
2013年，擔任由霍建華、楊紫主演的抗日題材電視劇《戰長沙》的執行導演，并出演胡老太爺一角，該劇于2014年7月14日登陸中央電視台八套黃金檔播出。
2014年，擔任由郭濤、梅婷主演的年代劇《父母愛情》的執行導演，并飾演王政委一角，該劇于2014年2月2日在央視1套特約劇場播出；同年，與孔笙、李雪導演，劉和平編劇，劉烨、陳寶國等人合作出任執行導演并參演的近代曆史劇《北平無戰事》獲得國劇盛典最佳電視劇、最佳導演、最佳編劇等榮譽，并于2015年12月28日，獲得第30屆中國電視劇飛天獎優秀電視劇獎、優秀導演獎、優秀編劇獎和優秀男演員獎播出，在劇中擔任執行導演并飾演了劇中大反派懸鏡司首尊“夏江”；在同年播出的現代劇《溫州兩家人》中王永泉飾演滿叔；10月15日，參演的懸疑劇《他來了，請閉眼》在搜狐視頻、東方衛視同步播出，在劇中王永泉飾演李熏然的父親李局長。
2016年，出演都市劇《歡樂頌》中曲筱绡的父親一角并擔任該劇的執行導演；同年，在孔笙執導的探險題材網絡季播劇《鬼吹燈之精絕古城》中飾演帶濃重維吾爾族口音的沙漠老向導安力滿。
2017年，出演都市女性勵志劇《歡樂頌2》再次飾演曲筱绡的父親一角。同年參演都市醫療行業勵志題材電視劇《外科風雲》中陸晨曦的父親；12月18日，參演的古裝權謀劇《琅琊榜之風起長林》播出，在劇中飾演黎老堂主。
2018年12月10日，參演的改革開放獻禮劇《大江大河》播出。
2021年，參演的當代農村劇《溫暖的味道》播出。
個人生活
家庭成員：王宏（兒子），孫小會（妻子）。
主要作品
參演電視劇
以上内容參考資料來自
參演電影
執導電視劇
獲獎記錄
人物評價
夏江（電視劇《琅琊榜》中重要反派首領）的扮演者王永泉，以執行導演的身份和侯鴻亮制作團隊合作了很多年。但其實王永泉是話劇團的演員出身，因為他的古裝扮相好看、氣場也足，雖然作為導演，但讓他來演夏江這個角色制作團隊也覺得很适合。（制片人侯鴻亮評）
