历史渊源
起始年代
道教音乐又称法事音乐、道场音乐，大约开始于南北朝时期（420—589年），是道教进行斋醮仪式时，为神仙祝诞，祈求上天赐福，降妖驱魔以及超度亡灵等诸法事活动中使用的音乐与太上老君有关。更早期道教的法事活动是古代巫觋祭神仪式的承袭与发展，最初诵经为直诵，未见有使用音乐的记载。
据《魏书·释老志》记载，北魏明帝神瑞二年（415)，寇谦之称于嵩山遇太上老君，授其天师之位，并赐《云中音诵新科经戒》，制定了《乐章诵戒新法》，遂产生了《华夏颂》、《步虚辞》等最初的道乐音韵。
所谓《华夏颂》，据《玉音法事》注说：“华夏，三千五百里为华夏，言其迢远之意，今华夏自思真堂举起，徐徐吟咏，过廊庑，登殿堂，而毕。似取其迢远之意也。”这大约是在道教仪式开坛前行进中吟咏的一种音韵。
《步虚辞》多是对神仙的颂赞之词，一般是五言、七言的诗歌词，长短不拘，视法事的需要而定。
《乐府古题要解》说：“步虚辞，道家曲也。”据南朝刘敬叔所著《异苑》记：“陈思王（曹植)游鱼山，忽闻空里诵经声，清远遒亮，因使解音者写之，为神仙之声，道士效之，作步虚声。”又据《晁志》载：“其章皆高仙上圣朝玄都玉京，飞巡虚空所讽咏，故曰步虚。”因其音韵若众仙飘渺行于虚空歌诵之音而得名，风格古雅。南朝茅山道士陆修静所撰《太上洞玄灵宝授受》中，便收有《步虚辞》，现存明《正统道藏·洞玄部·赞颂类》所收《玉音法事》中录有多首《步虚辞》。
鼎盛时期
唐宋
唐代是道教音乐发展的鼎盛时期之一，唐代的道教音乐由单纯的打击乐器钟、磬、鼓等，增加了吹管和弹拨乐器。唐高宗曾令宫内乐工制作道调。玄宗曾命道士、大臣献道曲，并亲自研作和教授道乐，用于在太清宫祭献老子时演奏。
《混元圣记》卷八日：“二月辛卯，帝制霓裳羽衣曲、紫微八卦舞，以荐献太清宫，贵异于九庙也。”
《册府元龟》卷五十四记有“（天宝十年）四月，帝于道场亲教诸道士步虚声韵”。他还诏道士司马承祯、李会元制《玄真道曲》、《大罗天曲》；诏工部侍郎贺知章作《紫清上圣道曲》；诏太常卿纬绦制《景云》、《九真》、《紫极》、《承天》、《顺天乐》、《小长寿》等六曲。玄宗自作《降真召仙之曲》、《紫微送仙之曲》等道曲。
唐代诗人作诗也有不少提及道乐的，例如张籍有“却到瑶坛上头宿，应闻空里步虚声”之句；女诗人薛涛在其《试新服裁制初成》诗中有“长裾本是上清仪，曾逐群仙把玉芝；每到宫中歌舞会，折腰齐唱步虚词”之句。可见当时道乐流行之盛。
唐时因道士的流动，道乐由宫廷传至中国民间，又吸取了许多中国民间曲调，包括一部分佛教音乐和西域音乐。有的被改名后即用于道教活动，如把《无愁》改称《长欢》，《苏罗密》改称《升朝阳》，将它们都纳入了道乐之列。
唐代道教因受帝王的推崇，道教音乐也受到重视，高宗曾令乐工制作道调。玄宗不但诏道士、大臣广制道曲，还在宫廷内道场上亲自教道士“步虚声韵”。唐代道教音乐在吸收当时的中国民间音乐、西域音乐以及佛教音乐的基础上，逐步发展和提高。唐末张若海撰《玄坛刊误》称唐代道乐为“广陈杂乐、巴歌渝舞，悉参其间。”唐末五代时著名道士杜光庭集前代道教斋醮科仪之大成，编辑了《道门科范大全集》，道教的斋醮仪式得以进一步规范。这时的道乐已由单纯的打击乐器钟、磬、鼓等，增加了吹管和弹拨乐器。
代表作
清水道教音乐是甘肃省天水市的汉族宗教音乐，源于全真道派。清代乾隆年间受陕西华阴等地道教音乐的影响，相继分成了“龙门派”和“华山派”延续至今。在初创时便已是声腔、器乐、打击乐并用的综合表演形式。因经词是配以音乐曲调且在打击乐的伴奏下唱出的，因此清水道教音乐注重的是“一写二念三吹打”。
其常用的经词约有60部180多卷，句式多为四字、七字和十字句，祈求国泰民安、五谷丰登、幸福吉祥是其主要内容。2008年，清水道教音乐入选我国第二批国家级非物质文化遗产保护名录。马少民为该项目传承人。
