分類标準
特别說明
在國内，城市軌道交通中的很多類型還沒有絕對明确的規範定義。“地鐵”和“輕軌”的名稱本身就不嚴謹，因為“地鐵”早已不特指地下鐵路，“輕軌”也不特指輕型軌道，兩者概念在民間和學術界一直存在很大分歧争議。從已建成的城市軌道交通情況來看，中國大陸内的地鐵系統，其技術規範、數據規格、建成效果等都較為統一，在多座城市中應用，可以形成相對完善的标準體系。輕軌系統沒有清晰規定，不少火車迷、學者及其相關文獻将其标為中運量系統，也有将運行C型或L型地鐵車輛的系統稱之為輕軌的情況。參照傳統地鐵外觀建設的輕軌，在國内運用并不廣泛。國内各地成立的城市軌道交通公司及其線路概況名稱中，隻有“軌道交通”和“地鐵”的标注，但其框架内并不僅限于某種鐵路系統類型，例如廣州地鐵包括了APM系統，重慶軌道交通涵蓋了兩條單軌系統。
單軌系統和懸浮系統的整體模式比較獨立，但同樣存在交叉關系，因為在已經的磁懸浮軌道系統中，列車都是跨座式運行的，和跨座式單軌在外觀上一緻。懸挂式單軌的本質是索道纜車，已偏離常規車輛交通的特征。
旅客自動捷運系統、簡稱APM，還有自動導向系統，這類軌道系統往往是在地鐵系統的基礎上改造而來的，甚至很多無人駕駛的地鐵系統、單軌系統以及磁懸浮軌道系統，它們本身就完全符合APM的基本特點。
有軌電車長期以來作為軌道交通的另類，和公路車輛混行，因其主要沿着地面微型軌道行駛，仍将它納入城市軌道交通的範疇。不過，虛拟軌道列車（俗稱智軌列車）的出現又打破了有軌電車和無軌電車間的獨立性。
因此，城市軌道交通的種類形式繁雜多樣，以下的軌道分類多半是以不同的外觀造型或運輸能力為依據。
地鐵系統
地鐵是一種大運量的軌道運輸系統，采用鋼輪鋼軌體系，标準軌距為1435mm，主要在大城市地下空間修築的隧道中運行，當條件允許時，也可以穿出地面，在地上或是高架橋上運行。按照選用車型的不同，又可分為常規地鐵和小斷面地鐵，根據線路客運規模的不同，又可分為高運量地鐵和大運量地鐵。地鐵車輛的基本車型為A型車、B型車和LB型車（直線電機）三種，A型車基本寬度3000mm；B型車和LB型車車輛的寬度為2800mm。每種車型都帶司機室和不帶司機室、動車和拖車的區分。地鐵系統的列車編組通常由4~8輛組成，列成長度為70~190m，要求線路有較長的站台相匹配，最高行車速度不應小于80km/h。地鐵系統的主要标準及特征如下表所示。
世界上第一條地下鐵道于1863年在倫敦誕生。
輕軌系統
它是一種中運量快速軌道交通運輸系統。英、美稱之為LRT，俄國稱為OPT，其意為“輕軌運輸”或“輕軌系統”。德國把它稱為“城市鐵道”，日本稱為“輕軌電車”。它可以運行在地下，也可以建成高架軌道形式，也可在地面運行，它是由現代有軌電車發展起來的，既可在技術上自成體系，也可采用地鐵技術制式，幾乎與地鐵難以辨别。但從宏觀上說，輕軌交通最主要特征是其運量規模比地鐵小，其單向高峰小時斷面流量在10000人~30000人。因此，有人把凡是高峰小時斷面流量在這個範圍的其他形式軌道交通如單軌交通、新交通系統、直線電機驅動的城軌車輛交通等都稱之為輕軌交通。
單軌系統
單軌系統是一種車輛與特制軌道梁組合成一體運行的中運量軌道交通系統，軌道梁不僅使車輛的承重結構，同時是車輛運行的導向軌道。單軌系統的類型主要有兩種，一種是車輛跨騎在單片梁上運行的方式，稱之為跨座式單軌系統；另一種是懸挂在單根梁上運行的方式，稱之為懸挂式單軌系統。
有軌電車
世界上第一條有軌電車線路正式開通是在美國弗吉尼亞州裡士滿，時間是1888年5月。中國第一條有軌電車線路于1909年3月5日在上海南京路上建成。舊式有軌電車速度低、運量小、舒适性差，技術落後。許多國家都對其進行了改造或拆除。中國的北京、天津、上海、大連、長春、哈爾濱、鞍山、香港、沈陽等城市和地區，都曾經有過有軌電車，隻有大連、鞍山、長春、香港、沈陽還保留着有軌電車。大連、長春、沈陽還對有軌電車進行了改造。
磁浮系統
它是一種運用“同性相斥、異性相吸”的電磁原理、依靠電磁力使車廂懸浮并行走的軌道運輸方式。磁浮交通有常導和超導兩種類型。常導式磁浮線路能使車輛浮起10毫米~15毫米的高度，運行速度較低，用感應線性電機來驅動。超導式磁浮線路能使車輛浮起100毫米以上，速度較高，用同步線性電機來驅動，技術難度較大。日本使用超導體産生的磁力使列車懸浮，列車時速可達500多公裡。德國使用常導相吸原理達到磁浮，時速也提高到400多公裡。中國的上海浦東建成的磁浮交通，最高時速可達430公裡。
市域鐵路
市域快速軌道交通系統是一種大運量的軌道運輸系統，客運量可達20~45萬人次/日（一般不采用高峰小時客流量的概念）。市域快速軌道交通系統适用于城市區域内重大經濟區之間中長距離的客運系統。市域快速軌道列車主要在地面或高架橋上運行，必要時也可采用隧道。當采用鋼輪鋼軌體系時，标準軌距亦為1435mm，由于線路較長，站間距相應較大，必要時可不設中間車站，因而可選用最高運行速度在120km/h以上的快速專用車輛，也可選用中低速磁懸浮列車進行技術經濟比較。
城市鐵路
凡是為城市交通服務的所有形式的軌道交通都可看作城市鐵路。這裡特指作為幹線鐵路中的鐵路樞紐，利用現有的運輸資源，能在市區内開行的公交化（站距短、停站多、密度大）的旅客列車線路。
城郊鐵路
利用幹線鐵路或修建專用線路，開行于城市中心區到衛星城、衛星城到衛星城間（站距較大、停車次數較少、行車密度不太大）的旅客列車，叫做市郊鐵路。它主要用于通勤、通學、旅遊、趕集等加強城郊聯系的社會、經濟活動。
機場鐵路聯絡線
最早出現的機場聯絡鐵路是從英國倫敦的蓋特威克機場到市區維多利亞站之間的鐵路，1958年開始營業。英國倫敦帕丁頓至希思羅機場也修建了快速鐵路。從機場到市區的裡程一般不超過30公裡。它的修建不僅方便了旅客及接送人員，也方便了民航職工。中國北京東直門至首都機場之間建設的快速軌道交通工程将采用直線電機車輛制式，起點為東直門，終點分别至首都機場2号和3号航站樓，全長27.3公裡，全線共設4座車站和1座車輛基地，車輛最高運行速度每小時100公裡，從東直門至機場3号航站樓，隻需16分鐘，預計在2008年3月全線投入運營，初步定價25元。
發展概況
2022年，前三季度共計新增城軌交通運營線路長度581.86公裡，其中三季度新增運營線路214.99公裡。前三季度共計新增運營線路12條，新開後通段或既有線路的延伸段15段，新開通運營車站309座。
政策支持
2016年3月28日，國家發展改革委、交通運輸部聯合印發《交通基礎設施重大工程建設三年行動計劃》（簡稱《行動計劃》）。《行動計劃》指出，在2016年至2018年的三年間，将重點推進鐵路、公路、水路、機場、城市軌道交通項目303項，涉及項目總投資約4.7萬億元，以完善快速交通網、基礎交通網、城際城市交通網為重點，推動形成國内國際通道聯通、區域城鄉覆蓋廣泛、樞紐節點功能完善、一體銜接便捷高效的綜合交通網絡，更好發揮組合優勢和網絡效益。其中，鐵路和城市軌道交通項目是建設“重頭戲”，重點推進103個城市軌道交通前期工作，新建城市軌道交通2000公裡以上，涉及投資約1.6萬億元。
2019年9月24日，在《交通強國建設綱要》新聞發布會上，國家鐵路局表示，到2050年，将最終形成運輸保障能力強大、戰略支撐有力、運輸服務高效、資源環境友好的功能完善、服務一流、綠色環保的現代化鐵路網。在基礎設施布局方面，推進幹線鐵路、城際鐵路、市域（郊）鐵路、城市軌道交通融合發展，構建高質量發展的鐵路網絡和綜合交通樞紐建設。
