早年
1875年6月10日，出生于湘鄉縣城前鋪早家沖一個行伍家庭。
1894年投入湘軍魏光焘部。
1895年參加甲午戰争作戰有功，被提升為先鋒隊排長。
1904年，官費留學日本陸軍士官學校，次年加入同盟會。
1909年回國後，被派往雲南任清軍第七十五标一營隊官，後入雲南陸軍講武堂學習，與朱德同在特别班見習，常在一起交流反清救國思想，情深誼笃，結拜為兄弟。
重九起義
1911年武昌起義爆發後，蔡锷等于10月31日在昆明舉行“重九起義”，他積極響應，臨安起義一舉成功，蔡锷聞訊大為贊賞，晉升他為營長。此後，任北伐軍唐繼堯部第一大隊長、上校聯隊長、第五旅九團團長，曾帶兵讨伐貴州地方勢力楊柏舟，追至貴州銅仁城下，考慮到大炮攻城将殃及百姓，采取欲擒故縱戰術，命士兵佯裝不敢攻城，撤離城圍，等待時機，後乘守敵松懈之際，突率兵攀城而人，楊軍措手不及，狼狽逃往湖南。
幾個月後，敵軍糾集萬餘兵力卷土重來，兩軍激戰40多天，衆寡懸殊，情況危急。他當機立斷率兵突圍，左手持刀，右手拿槍，帶頭沖入敵陣，頓時全軍士氣大振，殺開一條血路，突圍成功。他獲得獎賞，授陸軍少将，後任雲南步兵第八團團長。
讨袁運動
1915年5月，袁世凱與日本簽訂賣國條約，準備稱帝，他得悉袁世凱陰謀暗害經越南秘密回滇的蔡锷後，立即率士兵趕赴河口武裝迎護蔡锷返昆，還參加蔡锷主持的軍事會議，慷慨陳詞，擁護讨袁。
12月25日，雲南宣布獨立，他任護國軍第一軍第二梯團四支隊長。
1916年2月，率兵增援在四川納溪被圍困的部隊，獲雙河場大捷，又帶敢死隊猛攻敵軍，收複納溪。蔡锷緻電祝賀稱他為“吾之子龍也”。時有“虎将”之譽，令敵人聞風喪膽。
1916年7月升陸軍中将，獲多枚勳章，任陸軍第六師第十一旅旅長。
護法運動
1917年，響應孫中山發起的護法運動，任護法靖國軍第一軍右翼總司令、第八軍第一師師長、滇黔川鄂豫靖國軍前敵總指揮等職，率兵痛擊逆軍吳光新部，攻克重慶。
1920年任雲南第一衛戍區總司令。
1923年6月任雲南鎮守使兼建國軍第六軍軍長，股匪投誠受撫，英法官吏不敢稍犯邊疆，交通無阻，雲南社會安定。同年，晉升為陸軍上将。
脫離軍界
1925年冬，因厭惡官場傾軋，又須料理其母後事，遂解甲返鄉。途徑上海，适逢從歐洲回國的朱德，相見甚歡，當即以銀元300元資助朱德從事革命活動。
1927年馬日事變後，暗中保護到湘鄉調查農民起義情況的共産黨員，并平安送往他處。他對農民運動不理解，但曾向農民協會贈銀元300元。從湘鄉遷居韶山永義亭後，将縣城宅第捐辦醫院，還捐田50畝，作為湘鄉至甯鄉公路常年修路基金，以50畝作湘鄉湘西鄉小學基金，獲國民政府教育部“敬教勸學”匾與金質獎章。
1945年，又以韶山永義亭200畝田産自辦“海清學校”，免收貧困子女學雜費，後來成為進步青年宣傳革命思想的活動場所。
1944年，日軍進犯韶山，捐款購置槍支，組織抗日自衛委員會，年近古稀，出任委員會主任兼抗日自衛大隊隊長，多次給日軍以沉重打擊。
1950年鎮反運動中被逮捕，于11月8日夜被殘酷處死，終年75歲。
1983年10月，中國政府确認他為“辛亥革命人員”，對其一生作出了公正評價。
相關事件
2013年1月，張作霖第六子張學浚的兒子張闾實指出，人民教育出版社曆史室2002年所出版的高中《中國近代史》教材中，在北洋軍閥曆史一章中，出現了一張被稱“虛假”的照片，并與馮國璋、段祺瑞等北洋軍閥的照片擺放在一起。教科書中張作霖照片真實的主人是護國軍名将何海清。何海清的孫女何全美表示，自己看到後也一眼就認出了教科書中标注着張作霖名字的照片其實是自己的祖父何海清。七八年前自己就發現了這個錯誤，一直希望為祖父照片正名。
