早年經曆

1957年7月25日，萬梓良出生于姓胡的家庭，胡姓一家九口因生活困難把嬰孩給予姓萬夫婦領養，因而改為萬姓，與現父母并無血緣關系，自幼在香港居住，屬新界原居民。中學時在大埔的佛教大光中學就讀，19歲考入香港麗的電視台藝員訓練班，并在訓練班畢業後任該台演員。

演藝經曆

1977年，萬梓良拍攝了武俠電視連續劇《三少爺的劍》，他在劇中出演謝曉峰一角，這也是萬梓良的第一部作品。1979年，出演許鞍華執導的電影《瘋劫》。

1985年，他主演了電視劇《薛仁貴征東》，并飾演了薛仁貴。1986年，他與鄭裕玲、劉嘉玲、吳啟華主演了電視劇《流氓大亨》，成為當時的收視冠軍。

1988年，主演台灣導演蔡揚名的《大頭仔》（又名《大哥大》），飾吳進成，獲第二十五屆台灣金馬獎最佳男主角獎，次年獲第三十三屆亞太影展傑出演技成就獎。同年出演王家衛的《旺角卡門》，獲第八屆香港金像獎最佳男配角提名。

1990年，萬梓良主演了電影《賭王》，他在影片中出演男二号“田中”。同年出演《兄弟珍重》，獲第二十七屆台灣電影金馬獎最佳男主角提名。

1993年，萬梓良在《龍兄鼠弟》中飾演一個偏執狂醫生，經常對付飾演殺人犯的鄭則士。這部作品也是香港TVB1993年度的台慶劇。

20世紀90年代末，萬梓良在香港之演出開始減少，在1995年主演的《萬裡長情》是他在無線最後的作品。在劇中萬梓良飾演李長旺，李長旺最終因為朋友的背叛背井離鄉，過着為奴的生活。

1997年，與鄭伊健、陳小春主演了電影《古惑仔之戰無不勝》系列，并在飾演了洪興老大蔣天養。

2010年，在李治廷、梁家輝主演的電影《李小龍我的兄弟》中飾演了吳楚帆。

2013年，在電影《古惑仔:江湖新秩序》中再次飾演蔣天養。

2015年，參演電視劇《多情江山》，9月21日在浙江衛視中國藍劇場播出。

2019年，出演社會熱話寫實電影《麥路人》。

個人生活

1989年，萬梓良因拍攝《大頭仔》與女星恬妞交往。其後二人在《他來自江湖》和《大家族》兩部劇中合作。二人于1992年結婚，婚禮由邵逸夫主持，周星馳擔任首席伴郎。結婚後四年，二人便因性格不合在1996年離婚。2002年，萬梓良與比她小16歲的空姐郭明黎結婚，育有一子萬大千。2009年，鄧萃雯表示曾與萬梓良交往一年半。由于當時鄧萃雯還不足二十歲，與萬梓良最終分手。